4.第三阶段 Mid360插件替换
Livox 安装
前置：编译 Livox LiDAR SDK（底层库）
bash
cd ~/carplaning/3rdparty
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd Livox-SDK2
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install验证安装成功：
bash
ls /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_shared.so编译 livox_ros_driver2
bash
cd ~/carplaning/liosam_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
cd ~/carplaning/liosam_ws
# 注意：必须手动传 cmake 参数，不能直接用 build.sh，否则依赖路径会找不到
colcon build --symlink-install --packages-select livox_ros_driver2 \
--cmake-args -DROS_EDITION=ROS2 -DHUMBLE_ROS=humble
source install/setup.bash验证：
bash
ros2 pkg list | grep livox
# 应该输出：livox_ros_driver2常见坑总结
- 不要用
build.sh脚本，它从工作空间根目录跑 colcon，但没有正确处理 cmake 参数传递，会报LIVOX_INTERFACES_INCLUDE_DIRECTORIES找不到的错。 - 必须先装 Livox-SDK2，否则报
Could not find LIVOX_LIDAR_SDK_LIBRARY。 - cmake 参数
-DROS_EDITION=ROS2 -DHUMBLE_ROS=humble缺一不可，少了任何一个都会走错 cmake 分支。
克隆 livox_laser_simulation_RO2
bash
cd ~/carplaning/liosam_ws/src
git clone https://github.com/stm32f303ret6/livox_laser_simulation_RO2.git
cd ~/carplaning/liosam_ws
colcon build --symlink-install --packages-select ros2_livox_simulation
source install/setup.bash